201404231301APM 調試

APM的stabilize會自動修正,必須用Acro模式,但參數Acro Axis必須Disable(預設是Enabled的),否則仍然會介入修正,如果手不是很忙還能穩穩飛就OK了.
注意:
手動模式必須有幾年直升機經驗(任何角度無盲點),否則一堆油門就秒翻喔!

那有沒有經驗可以傳授一下,例如機子偏那一邊要將那一顆電變的那一個值調髙或調低,或是什麼狀況要調那裡等等

1.把槳平衡及馬達動平衡做好(方法問google)
2.把機子的重心調好(機子吊起來,移動電池或零件).
3.關閉飛控補償(用手動飛),且微風或無風下進行.
4.停懸穩定後大車往上,觀察那一個軸過慢或過快,嘗試修改ESC的Throttle Change Rate(不是3個往下,就是一個往上),P-Gain也會有影嚮,調到撐2秒不會翻車就差不多了,如果值差距太大就要懷疑軸是否有偏(典形是Yaw偏轉)還是其它問題,例如我一顆馬達換掉才解決,否則怎麼調都翻.
5.打ARM桿15秒不要放(LED跑馬燈出現),開自穩模式停懸30秒,降落拔電記憶完成.

我的APM2.5開啟Loiter Mode,馬達會突然加速又減速,開RTL機子也會亂飛,請問這個可能是什麼原因造成的?
另外看到K大用好盈3A UBEC,請問UBEC要怎麼與電變連接? 之前我都是用好盈四合一電變,沒用過這種的

會用BEC是因6S ESC是OPTO(沒有BEC輸出),我看了一下APM板內建的PM線路不太可靠,所以就外掛一顆BEC來為APM供電,如此而已.

BEC輸出就在Out1~Out8隨便找個空Pin插上,Out1旁邊有個JP1要插上JUMP,用法跟內建BEC的ESC是一樣的.
市面上有一顆標示可達6S的30A四合一ESC,建議不要買,我拆開找焊點想要燒BLHELI,發現上面零件4S用還OK,如果6S溫度恐怕飆過100度喔! 

大大的APM可能調機流程有問題,聽起來定高也沒調好,由於蠻複雜的,我大約說一下.

1.EEPROM一定要clear,尤其不是跟3drobotics買的.
   先刷一次APM,不要做任何設定,接電後進入終端模式輸入SETUP[ENTER]再輸入ERASE[ENTER],等到回應完成後拔電再重刷APM一次.

2.校準指南針
  在60秒內把機子的XYZ軸都確定旋轉一圈(當然多轉幾圈也沒關係),身上的手機或磁性物體也拿遠點,也可以學youtube上面那個校準法,只是看起來很白癡~!

3.校準ACC
  依照提示將機子擺放正確位置,且儘可能接近水平或垂直.

4.校準遙控器
  這邊要注意它的提示,油門拉到底是最後一次,如果之前拉到底按確認兩次,機子會無法解鎖(MP會提示遙控器校準有問題,就算校準時已出現OK)

5.設定好外掛的硬體(如OSD/電壓電流偵測/聲納/RSSI Pin/舵機雲台或快門繼電器/...)

6.校正電變油門及電變設定,並確認馬達修正及打舵是正確的.

7.裝槳以自穩模式試飛(如果會手動的人,可手動飛調整機子平衡,如果不會就算了,以免摔機)
   通常Stailize預設的P及Rate P(Roll/Pitch/Yaw) 都太高(除非小機子或馬力不行的機子),一般直接降到3.5再說,且Rate Roll/Pitch P也降到0.085,Rate Yaw P降到0.2,此時用力打舵搖擺看看修正力道,如果太軟則Rate P上調,反之Stailize P再降(Rate P不要降了,最低保持0.085),Yaw則故意用力打尾舵看看是否會影嚮Pitch及Roll或反彈,如果會則降Stailize Yaw P,如果尾巴軟軟的就升 Rate Yaw P.
  接下來停懸觀察Roll及Pitch是否會追蹤(上下一點點高速搖擺),如果會則對應的Rate D降,如果不會則升(一直升到會追蹤再回調0.001),調整中所有的I都別理它,讓MP自己跟著動(MP會照比例自己調整I).

8.定高調整(氣壓計一定要蓋海棉)
  插電觀察MP高度數值,應該是0(正負1米)範圍跳動,用手舉起機子高度應該要跟著變,如果一舉高一下就到10幾米,且範圍太於2米的亂跳,換別種海棉再試,直到ok為止,而且最好在戶外試.
  定高(Alt Hold P)按預設就好,停懸5米以上打開定高,如果聽到有規律的咻咻叫,Throttle Accel P降到沒聲音為止,如果是沒規律的且間隔較長則降(或升)Throttle Rate P(這個要試,過頭或過低都會如此,只能試),最後一個步驟是看定高效果,如果不滿意就調整Alt Hold P,通常很難滿意...只要1米精度就接受了吧! 如果歸位太慢則升Throttle Rate P.

9.打開GPS.
  如果機子神經兮兮的這邊點兩下,那邊點兩下,降Loiter PID的P,如果一直找不到家那種就升Loiter PID的P,如果回家太慢則升Rate Loiter P,如果常常錯過家門(跑過頭)就降Rate Loiter P.
10.測試RTL及航點

如果以上都按步驟沒問題,那就不會有問題可爽飛了.

如果沒有其它設備會用到5V的話,由PM供電是OK的,APM本身功秏才一點點.
我的機子OSD+XBee+DVR+兩顆9g舵機有用到5V,如果用PM供電可能會空中reboot,所以統一由外部5V 3A供電.

APM的特性是環環相扣,高級的功能必須依賴低階(基礎)的設定,一層一層上去的,低階功能沒調好,高階也不會好.

PID演算法寫程式很簡單,但要解釋到所有人都懂非常難.
如果看不懂,就不要去懂它,否則只會讓自己挫折感更大而已,又不是要寫程式,所以知道什麼狀況要調那個值就可以了.

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